现在我有两台摄像机并完成立体声校准步骤,以抓取内在和外在参数。我在左侧相机中提取了几个特征点,并想知道如何将它们映射到正确的图像上。任何人都可以帮忙吗?在立体视觉中将像素从一个图像映射到另一个图像
我试图通过每个相机的旋转和平移矩阵来计算它们。
随着SolvePnP
功能在openCV
,我得到R1 T1左摄像头和R2 T2右摄像头。
同是天涯点[X,Y,Z],我可以得到
[x1,y1,z1] = R1[X,Y,Z]+T1
和
[x2,y2,z2] = R2[X,Y,Z]+T2
摄像头在自己的坐标系中的坐标。
当我尝试映射[X1,Y1,Z1]和[X2,Y2,Z2]由
R2*inv(R1)[x1,x2,x3]+(T2-R2*inv(R1)*T1) = [x2,y2,z2]
我得到这个结果。
左边的图像是通过上面的方法从左图像映射棋盘角的结果;上右图是正确的图像运算的角落通过findChessBoardCorner:
有一个非常好的教程,你可以找到[这里](http://mccormickml.com/2014/01/10/stereo-vision-tutorial-part-i/) –