我有一个大的点云，每个点有{x，y，z，r，g，b}。 我能够从给定的相机姿态和视角查看点云，并将其保存到屏幕截图中。我需要根据此图像对我的点云进行更改。OpenGL获取像素的原始三维坐标
如何获取投影图像中每个像素的原始坐标？
基本上，我不是仅仅投影像素上的每个点，我还想要存储每个像素的原始位置（或任何其他元数据）。
我想为每个视图保存N * M * 3（RGB）+ N * M * 3（坐标），而不是仅保存N * M * 3矩阵。 请注意，我每次都需要这些信息，计算开销不是问题。
没有关于您的设置或要求的更多细节，我会假设您处于现代OpenGL（3.x +）环境中。在这种情况下，您可以简单地使用额外的渲染目标，并将其他数据存储在其他（非颜色）目标中。
我假设你的点云数据正在传递给一个顶点（或几何着色器）。您需要将原始的x,y,z值传递给varying的片段着色器。为片段着色器添加额外的out参数，并将原始坐标写入新的参数out。
然后，您将通过使用glBindFragDataLocation将目标绑定到新输出。想必你已经在用你的色彩输出做这个了。您的额外目标纹理可能需要为浮点纹理（如果驱动程序支持，则为GL_RGB32F）。 “正常”颜色目标（GL_RGBA8）没有足够的分辨率。
以“屏幕截图”，您将保存您的颜色输出和额外的目标。颜色输出中的每个像素都对应于附加目标中的相同像素，为此您可以读取输出的原始点的坐标。如果您打算使用GPU进行进一步处理，则可以在相同的像素处采样两个纹理进行通信。您需要决定如何实现“空”像素（例如那些没有对象存在的像素）。
您可以复制它以获取您需要的任何其他元数据，添加和绑定其他目标（假定您的设置支持足够的这些目标）。您可以拥有的最大输出数量由GL_MAX_DRAW_BUFFERS定义，但保证至少为8.