Android：磁力计数据偏差

我想从加速度计，陀螺仪和磁力计数据中估算航向。我从here实施了一个补充过滤器。Android：磁力计数据偏差

我在想的是，我手里拿着电话，我直线走了15步，我试图估算上面链接中给出的欧拉角。但是当我绘制原始数据时，我发现磁力计数据有偏差。这里是原始传感器数据的图像。

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我的问题是：我怎么估计欧拉角，使他们表示我走在一条直线。

来源

2015-05-29 chintan s

你是在室内走路，还是在可能存在电场或磁场的地方？通过磁力仪图形判断，这就是发生了什么事情。如果是这样，恐怕没有解决您的问题。

尝试运行指南针应用程序，甚至携带玩具指南针，然后走相同的路径。我敢打赌，你在走路时会看到指南针的摆动。

我一直在环境中移动一个指南针在桌子下三英尺可以使它摆动180度。

顺便说一句：你几乎不会想要欧拉角。他们有堕落的案件。尽可能尝试使用变换矩阵或四元数。

来源

2015-05-30 16:58:39

你好，爱德华，谢谢你的回复。你是对的，这些信号是从办公室走廊里记录下来的。我还在某处阅读了估计准确航向的地方，首先我们需要估计航向偏差。给出的公式是（Theta_g - Theta_m），其中Theta_g和Theta_m分别从陀螺仪和磁力计估算。我怎样才能从陀螺仪（通过积分？）和磁强计来估算航向？ –

获得航向的唯一方法是磁力计，而您刚刚看到建筑物内部如何，这是非常不可靠的。陀螺仅有助于（用于卡尔曼滤波器或互补滤波器时）消除磁力计读数的波动。实际上，更准确地说，低通滤波器可以平滑磁力仪的波动，而陀螺仪可以有效地取代滤波器去除的响应。阅读补充过滤器的更多信息，但基本答案是肯定的，您可以整合陀螺仪读数以获取标题。 –

谢谢爱德华。请看看我从补充过滤器中得到的结果，并将它们与从TYPE_ROTATION_VECTOR获得的结果进行了比较http://stackoverflow.com/questions/30573588/comparison-type-rotation-vector-with-complemenary-filter –

Android：磁力计数据偏差

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