检测交通场景点云中的路面

我想分析交通场景。我的源数据是点云，如this one（请参阅该帖子底部的图片）。我希望能够检测路上的物体（汽车，骑车人等）。因此，首先我需要知道路面的位置，以便我可以移除或忽略这些点，或者只需在水平面以上运行检测。检测交通场景点云中的路面

检测这种路面的方法有哪些？最简单的情况是一条平坦而平坦的道路 - 我想我可以尝试将一架简单的飞机注册到地面的大概位置（我确定知道它开始于汽车前方），并且由于路面不是完美的我必须在飞机周围留出一些宽容。

更困难的情况将是曲线和波浪形（波浪形）路面，形成某种3D曲线...我会很感激任何输入。

来源

2014-10-12 Kozuch

你检查出的[信号处理测试版网站（http://dsp.stackexchange.com/）？它已经有一些关于[点云]（http://dsp.stackexchange.com/search?q=point+cloud）和[流量]（http://dsp.stackexchange.com/search?q=traffic）的问题，。 – 2014-10-12 13:37:15

我将发布到该DSP站点。谢谢你的提示。 – Kozuch 2014-10-12 13:50:50

一个相对简单的出发点：

如果可以假设路面直接在镜头前开始，那么你可以使用区域生长算法来找到一个区域，使得曲率不会改变这么多在区域内（因此使用锐利的边缘来划分区域）。这将涉及首先计算曲率。这可以进行第一次近似;我肯定会出现遮挡物体和其他人工制品的问题。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php

来源

2014-10-12 17:15:04

检测交通场景点云中的路面

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