在两个坐标系中给出的点之间的计算转换

Question

我有两个世界坐标系，例如coorA，coorB。每个系统有4个点（带xyz的3D点），并且都在右手坐标系中。我试过cv::svd，但结果不对。我想计算从coorA到coorB的旋转和平移矩阵。我怎么做？

Answer 1

您的系统超定义，因此您应该使用最小化错误度量的方法。 Umeyama的方法是一个很好的解决方案。

从你的标签判断，你更喜欢OpenCV中的解决方案，但是你需要自己实现这样的方法。 您似乎在使用C++，最简单的解决方案可能是使用Eigen数学头文件库及其功能Eigen::umeyama。 OpenCV可以做data conversions to Eigen。