实时光流

Question

我使用光流作为视障人士的实时障碍检测和避免系统。我正在使用c＃开发应用程序，并使用Emgu Cv进行图像处理。我使用Lucas和Kanade方法，对算法的速度非常满意。我正在使用单目视觉，因此很难精确计算每个正在跟踪的特征的深度，并相应地提醒用户。我计划使用超声波传感器帮助检测障碍物，因为单眼相机深度计算很困难。关于如何使用相机单独准确估计深度的任何建议？

Answer 1

如果您有照相机的移动，则只能从一个护理处获得深度。你可以从视频方法看看一些3d。这是一个非常困难的问题，特别是当相机视场中的物体也在移动时。

Answer 2

更多RobAu的回答以下， “从运动结构”可能会给更好的搜索结果的评论，不是“从视频转换成3D”

Answer 3

你可能想看看这个文件：A Robust Visual Odometry and Precipice Detection System Using Consumer-grade Monocular Vision。他们使用一个很好的技巧来检测视野中的障碍物和洞。

Answer 4

讨厌给出这样一个通用的答案，但你最好从一个关于运动结构的标准文本开始，以获得技术概述。 Richard Szeliski最近的书available online（第7章）及其参考文献很好。之后，对于您的应用程序，您可能需要查看SLAM最近的工作 - 牛津的Active Vision group已经发布了一些很棒的工作，并且还提供了Andrew Davison's group。