PCL：textureMeshwithMultipleCameras（）如何处理遮挡？

Question

从kinfu样品，我注意到：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/gpu/kinfu_large_scale/tools/standalone_texture_mapping.cpp

与多台摄像机的textureMeshing功能似乎存在。但是，似乎没有任何对深度图像的输入。因此，该功能如何处理遮挡？

Answer 1

参见功能：

tm.textureMeshwithMultipleCameras(mesh, my_cams); 

它具有作为输入的网格和照相机的位置和方向。 有关功能的说明见：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/texture_mapping.h

和

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

闭塞函数使用八叉树。