opencv flann库支持整数数据吗？

Question

嗨我想对整数数据做最近邻查询。 看来，cv :: flann不支持这一点。这是真的？

Answer 1

不，FLANN仅用于浮点描述符。尽管文档不完整，必须谨慎使用OpenCV的匹配器和描述符集。

有一个bug report on the ros trac更详细说明，但基本上描述符和匹配器仅处理特定类型的数据，而这必须得到遵守。我已经包括从这里前面提到的页面引用的摘录：

描述符：
浮动描述：SIFT，SURF
UCHAR描述：ORB简单

匹配器：
浮法描述： FlannBased暴力破解暴力破解-L1
为UCHAR描述：猜解，海明猜解，HammingLUT

Answer 2

ÿ es，可以在整数数据上使用FLANN最近邻搜索。您需要使用整数的距离度量。一段距离措施是模板，数据类型参数化（如在下面的例子中），其他人硬编码类型（例如HammingLUT具有unsigned char元素类型和int结果（距离）类型）。您也可以实施自己的距离测量，详情请参阅<opencv2/flann/dist.h>。

实施例 - 从使用unsigned char数据的代码报价：

// we use euclidean distances on unsigned chars: 
typedef cv::flann::L2<unsigned char> Distance_U8; 
cv::flann::GenericIndex<Distance_U8> * m_flann; 

// ... 
// we have 3d features 
cv::Mat features(features_count, 3, CV_8UC1); 

// ... fill the features matrix ... 

// ... build the index ... 
m_flann = new cv::flann::GenericIndex<Distance_U8> (features, params); 

// ... 

// how many neighbours per query? 
in knn = 5; 
// search params - see documentation 
cvflann::SearchParams params; 

// prepare the matrices 
// query data - unsigned chars, 3d (like features) 
cv::Mat input_1(n_pixels, 3, CV_8UC1), 
     // indices into features array - integers 
     indices_1(n_pixels, knn, CV_32S), 
     // distances - floats (even with integer data distances are floats) 
     dists_1(n_pixels, knn, CV_32F); 

m_flann->knnSearch(input_1, indices_1, dists_1, 1, params);