我在研究中使用KITTI立体数据集2012和2015。KITTI立体数据集中的焦距和主要点是什么?
但我需要一些值,我没有找到:
- x和y方向焦距。
- 主要观点。
数据集中的“calib”文件夹内有一些文件。内容示例在这里(calib/000000.txt):
P0:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00
P1:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.798145e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e +02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00
P2:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 4.688783e + 01 0.000000e + 00 7.070912e +02 1.831104e + 02 1.178601e-01 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 6.203223e-03
P3:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.334597e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 1.930130e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 3.318498e -03
在此之后的纸(特别是在第IV节,B): http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf
我得到的P是矫治后的投影矩阵。并且i∈{0,1,2,3}是相机索引,其中0代表左灰度,1代表右灰度,2代表左边颜色,3代表右边彩色相机。
但我的问题是,我不知道如何找到我需要的焦距和主要观点。
有人可以帮助我吗?
谢谢大家!