如何计算Kitti数据集的基本矩阵？

Question

我正在使用基蒂立体数据集（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo.php），我想计算基准矩阵，但未在校准文件中给出。然而，对于一对立体图像，给出以下信息：

S_xx: 1x2 size of image xx before rectification 
K_xx: 3x3 calibration matrix of camera xx before rectification 
D_xx: 1x5 distortion vector of camera xx before rectification 
R_xx: 3x3 rotation matrix of camera xx (extrinsic) 
T_xx: 3x1 translation vector of camera xx (extrinsic) 
S_rect_xx: 1x2 size of image xx after rectification 
R_rect_xx: 3x3 rectifying rotation to make image planes co-planar 
P_rect_xx: 3x4 projection matrix after rectification 

如何从这些计算基本矩阵？

Answer 1

如果你有两个摄像头之间的平移和旋转，你可以使用从信息：https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix 计算本质矩阵，然后使用相机的内在校准矩阵计算基本矩阵作为https://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental_matrix_(computer_vision)

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