机器人方格网格交点

我试图确定我的机器人将与墙壁相交的位置，并指定其在地图中的位置以及以弧度指向的角度。因此，为了总结问题，给定一个任意大小的正方形网格[1-infinity]，该网格内的对象以及该对象所面对的角度（弧度），找到与网格边界相交的点。例如，你有一个10×10的网格，你的物体位于（5,5）的位置，它面对的角度是π/ 8弧度（东北方向）。如果这个物体是直线移动的，它会在哪里与墙壁相交？是否有适用于任何位置和任何角度的广义解决方案？到目前为止，我所做的是在同一条轨迹上计算网格外的点，并查看所有点，直到找到墙，但我觉得可能有更优雅的解决方案。谢谢您的帮助！机器人方格网格交点

来源

2016-04-21 c-bro

您的网格是否由100个单元格组成，并且您需要与每个网格线相交的交点？或者只是一个矩形，你需要与它的边界相交？ – MBo

可以简单地找到两个线段的交点。

第一段：机器人在指向角度位置的段。使该段比网格的对角线更大，以确保它将与边界相交（如果它将要）。第二部分：组成相关墙的线段。

请参阅http://www.faqs.org/faqs/graphics/algorithms-faq/第1.03节中的算法使两条线段相交。

comp.graphics.algorithms FAQ是机器人中常见几何问题的有用资源。

来源

2016-04-21 18:27:17

伪代码用于与起点射线内部矩形：
起点(X0, Y0)
射线角Theta，c = Cos(Theta), s = Sin(Theta);
矩形坐标：bottom left (X1,Y1), top right (X2,Y2)

if c >= 0 then //up 
    XX = X2 
else 
    XX = X1 

if s >= 0 then //right 
    YY = Y2 
else 
    YY = Y1 

if c = 0 then //vertical ray 
    return Intersection = (X0, YY) 

if s = 0 then //horizontal ray 
    return Intersection = (XX, Y0) 

tx = (XX - X0)/c //parameter when vertical edge is met 
ty = (YY - Y0)/s //parameter when horizontal edge is met 

if tx <= ty then //vertical first 
    return Intersection = (XX, Y0 + tx * s) 
else   //horizontal first 
    return Intersection = (X0 + ty * c, YY)

来源

2016-04-21 05:52:51 MBo

机器人方格网格交点

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