如何理解KITTI相机校准文件？

Question

我正在使用KITTI数据集。
我已经下载了对象数据集（左和右）和对象集的相机校准矩阵。

我想使用立体声信息。
但我不知道如何获得两个相机的固有矩阵和R | T矩阵。我不明白校准文件的含义。

校准文件的内容：

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

呀，我遇到了同样的问题，我发现一些有用的东西。

Here是关于这组数据

的第3页是关于摄像机标定的纸张。

而从这个，我们可以发现S，K，d，R和T

的意义可能这可以帮助你。

Answer 2

从README，

传感器校准zip存档包含的文件，存储在矩阵行 对齐顺序，这意味着第一值对应于第一 行：

calib_cam_to_cam.txt ：相机到摄像机标定

---

• S_xx：图像XX的1×2大小精馏之前
• K_xx：整流之前相机XX的3×3的校准矩阵
• D_xx：整流之前相机XX的1×5失真向量
• R_xx：相机XX的3×3旋转矩阵（外源性）
• t_xx这样：相机XX（外源性）的3×1平移向量
• S_rect_xx：整流后图像XX的1×2大小
• R_rect_xx：3×3旋转整流，使图像平面共平面
• P_rect_xx：3 X4的投影矩阵后整改

注意：当使用该数据集，将最有可能只需要访问 P_rect_xx，因为这个矩阵是有效的经校正的图像序列。 维持