附加Arduino伺服不移动

我正在使用Arduino ServoTimer2库（因为我也需要在同一个草图中使用VirtualWire库，我不知道这个问题是否也存在于常规的Servo库中，但我认为它附加Arduino伺服不移动

任何时候我打电话给servo.attach(pin)，伺服器会从当前位置的任何位置移动到其范围的中间（1500微秒）。这是一个问题，因为我的Arduino需要定期连接和分离伺服器并重置回中心击败了我的项目的目的。

我读到那个调用servo.write(xxxx)之前servo.attach(pin)会导致它默认为xxxx而不是1500，但这似乎并不适用于我（我甚至不知道如何将工作，如果该引脚未连接...）。有任何想法吗？

编辑： 我的解决方案

由于djUniversal的答案，我得到它的工作，使附着在伺服不动。如果其他人想要做同样的事情，我所做的只是进入ServoTimer2.cpp并注释掉initISR方法的前三行。现在看起来是这样的：

static void initISR() 
{ 
// for(uint8_t i=1; i <= NBR_CHANNELS; i++) { // channels start from 1 
//  writeChan(i, DEFAULT_PULSE_WIDTH); // store default values 
// } 
    servos[FRAME_SYNC_INDEX].counter = FRAME_SYNC_DELAY; // store the frame sync period 

    Channel = 0; // clear the channel index 
    ISRCount = 0; // clear the value of the ISR counter; 

    /* setup for timer 2 */ 
    TIMSK2 = 0; // disable interrupts 
    TCCR2A = 0; // normal counting mode 
    TCCR2B = _BV(CS21); // set prescaler of 8 
    TCNT2 = 0;  // clear the timer2 count 
    TIFR2 = _BV(TOV2); // clear pending interrupts; 
    TIMSK2 = _BV(TOIE2) ; // enable the overflow interrupt 

    isStarted = true; // flag to indicate this initialisation code has been executed 
}

只要我这样做并重新编译，伺服停止附着时立即移动和现在移动，只有当它被写入。

来源

2014-11-02 Garrett

我很高兴为你工作。请记住，直到实际写入电机为止，您将不会有任何停止转矩，并且会在分离时手动将其推到的任何位置等待。 – djUniversal 2014-11-02 22:24:21

@dj通用谢谢，是的，这正是我想要它做的。 – Garrett 2014-11-03 14:30:19

的ServoTimer2限定具有起始脉冲：

#define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500

在.h文件

。每次伺服对象初始化时，都将其用作通道的起点。常规的伺服库具有相同的机制。

如果你想做你想做的事情，你需要修改库文件以适应你的需求，否则这是不可能的。

为什么你需要保持分离舵机？有什么可以改变的吗？

来源

2014-11-02 18:49:11 djUniversal

我需要保持分离伺服，因为这个项目被设计为长时间坐着不移动，并保持伺服器连接并主动锁定在某个位置会吸收过多的电力并降低其寿命。我会考虑改变这个价值并回归。 – Garrett 2014-11-02 19:06:39

也许尝试将值存储在程序中，并在.attach命令中将对象声明传回。如果您发生奇怪的事情，您可能还需要修改.cpp文件中引用DEFAULT_PULSE_WIDTH的行。 – djUniversal 2014-11-02 19:35:06

附加Arduino伺服不移动

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