移动机器人（电子球）编程（c语言）

我正在编程我的差分驱动移动机器人（电子球）移动到特定方向的特定坐标。机器人到达坐标没有问题，但是当它到达坐标时，它不能定位在特定的方向上，并在现场保持“旋转”寻找方向，有没有人有过这方面的经验？我被困在这个问题很长时间，真的希望有人知道为什么。代码的相关部分粘贴在下面。移动机器人（电子球）编程（c语言）

static void step() { 
    if (wb_robot_step(TIME_STEP)==-1) { 
     wb_robot_cleanup(); 
     exit(EXIT_SUCCESS); 
    } 
} 
. 
. 
. 
. 
. 
static void set_speed(int l, int r) 
{ 
    speed[LEFT] = l; 
    speed[RIGHT] = r; 

    if (pspeed[LEFT] != speed[LEFT] || pspeed[RIGHT] != speed[RIGHT]) { 
     wb_differential_wheels_set_speed(speed[LEFT], speed[RIGHT]); 
    } 
} 
. 
. 
. 
. 
static void goto_position1(float x, float y, float theta) 
{ 
    if (VERBOSE > 0) printf("Going to (%f, %f, %f)\n",x,y,theta); 

    // Set a target position 
    odometry_goto_set_goal(&og, x, y, theta); 

    // Move until the robot is close enough to the target position 
    while (og.result.atgoal == 0) { 
     // Update position and calculate new speeds 
     odometry_track_step(og.track); 
     odometry_goto_step(&og); 

     // Set the wheel speed 
     set_speed(og.result.speed_left, og.result.speed_right); 

     printf("%f",ot.result.theta); 
     print_position(); 

     step(); 
    } //after exiting while loop speed will be zero 

    og.result.speed_left = 0; 
    og.result.speed_right = 0; 
    if (((og.result.speed_left == 0) && (og.result.speed_right == 0))) 
     og.result.atgoal = 1; 

    return; 
} 
. 
. 
. 
int main(){ 
    //initialisation 

    while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) { 
     goto_position1(0.0000000001,0.00000000001,PI/4); 
    } 
    return 0; 
}

来源

2013-11-04 user168124

作为一个可能相关的附注：为什么你将'spee_left'和'speed_right'设置为零，然后立即检查它们是否为零？无论如何，这个问题似乎是与'og.result.atgoal'的计算。无论您对“足够接近”的定义是否太精确，机器人都无法实现，或者有人将“og.result.atgoal”每次重置为零。由于我上面提到的'if'总是正确的，所以'og.result.atgoal'应该总是立即变为1，所以我高度怀疑它在其他地方被重新初始化为零。 – Shahbaz

哪里在while循环中获得反馈。即你有一个设定值（一个所需的位置），那个函数包含你离那个位置有多近？它是'odometry_goto_step（&og);'偶然吗？还有，你可以发布'og'结构的定义吗？我假设有位置变量，也许像posx，posy？看到什么会有助于提出建议 – ryyker

我没有的利益知道你的og结构的内容，所以假设有提供当前位置信息的成员，（我假设他们是posx & posy），你应该应该有一个测试语句有时只是在已经阅读最新的位置，这样的事情：

[编辑]重新定位set_speed（）

while (og.result.atgoal == 0) 
{ 
    // Update position and calculate new speeds 
    odometry_track_step(og.track); 
    odometry_goto_step(&og); 

    if(((og.result.posx - x) > 3) || (og.result.posy - y) > 3) //(distance assumed in mm) 
    { 
     //then report position, continue to make adjustments and navigate 
     printf("%f",ot.result.theta); 
     print_position(); 
     // Set the wheel speed 
     set_speed(og.result.speed_left, og.result.speed_right); 
     step(); 

    } 
    else 
    { 
      //set all speeds to 0 
      //report position.   
      //clear appropriate struct members and leave loop 
    } 

} //after exiting while loop speed will be zero

来源

2013-11-04 15:21:03 ryyker

我终于明白出了什么问题，这是因为我无法离开while循环，机器人无法停止搜索方向。感谢您的灵感。

来源

2013-11-04 17:50:59 user168124

I可以看到你是新来的，欢迎！在将来你应该知道编辑_original post_有关你的问题的其他信息，也适合于***回答你自己的问题***，但是当你do_时，标记它回答了关闭问题（在所有答案旁边有一个复选标记符号，仅对原始海报可见，请在这种情况下标记满足您问题的答案） – ryyker

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