如何在Microsoft Robotics Studio 2.0中创建新类型的实体？

Question

我想用MRS做的事情是教自己一些基本的AI;我想要做的就是制造一个火箭实体，诸如矢量排气和分级等事情。任何人都有关于如何创建可以飞行的实体的想法？或者我只需要不断向上施加一个力量？

Answer 1

嘿TraumaPony，你的问题神情落寞:)

我在MSDN文章关于MRS 2.0 here接过来一看，我相信你确实需要创建某种类型的火箭实体，然后一个推进器实体它可以使用。在文章中，他们能够重复使用DifferentialDrive实体来推动他们的机器人前进。我希望有所帮助。我或多或少地在黑暗中拍摄，因为还没有其他人试图帮助你。干杯! :)

Answer 2

我刚刚开始与MRS自己 - 但我认为你是在正确的轨道上，你需要创建一个火箭发动机实体，你可以应用推力。有关创建实体的示例，请参阅Simulation Tutorial 2 - Compose Entities with Simulation Services。

您可以使用Simulation.Physics.PhysicsEntity.ApplyForce()。我想你会在你的实体的Update()方法中这样做。但它取决于ApplyForce实际上是否应用了脉冲（仅用于该帧的力量）或者是否真的添加了持久力。我假设它是前者，因为我看不到无法应用。在这种情况下，Update（）可能是正确的地方。如果它持续存在，您只需在推力水平发生变化时执行此操作。

您还需要创建一个与实体合作的服务，以便您可以与火箭进行交互，例如触发或引导它。在同一篇文章中有一个服务创建的例子。