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我需要从Android系统的手机，相机得到预览图像数据和发布ROS，这里是我的样本代码：ROS-Android中的发布/订阅者时，sensor_msgs.image/compressedImage类型的邮件大小是否会发生变化？
@Override
public void onPreviewFrame(byte[] data, Camera camera) {
if(data != null){
Camera.Size size = camera.getParameters().getPreviewSize();
YuvImage yuvImage = new YuvImage(data, ImageFormat.NV21, size.width, size.height, null);
if(yuvImage != null){
ByteArrayOutputStream baos = new ByteArrayOutputStream();
ChannelBufferOutputStream stream = new ChannelBufferOutputStream(MessageBuffers.dynamicBuffer());
yuvImage.compressToJpeg(new Rect(0, 0, yuvImage.getWidth(), yuvImage.getHeight()), 80, baos);
yuvImage = null;
stream.buffer().writeBytes(baos.toByteArray());
try{
baos.flush();
baos.close();
baos = null;
}
catch(IOException e){
e.printStackTrace();
}
// compressedImage type
sensor_msgs.CompressedImage compressedImage = compressedImagePublisher.newMessage();
compressedImage.getHeader().setFrameId("xxx"); // frame id
Time curTime = connectedNode.getCurrentTime();
compressedImage.getHeader().setStamp(curTime); // time
compressedImage.setFormat("jpeg"); // format
compressedImage.setData(stream.buffer().copy()); // data
stream.buffer().clear();
try {
stream.flush();
stream.close();
stream = null;
}
catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
}
// publish
System.out.println("-----Publish: " + compressedImage.getData().array().length + "-----");
compressedImagePublisher.publish(compressedImage);
compressedImage = null;
System.gc();
}
else{
Log.v("Log_Tag", "-----Failed to get yuvImage!-----");
}
}
else{
Log.v("Log_Tag", "-----Failed to get the preview frame!-----");
}
}
而且那么，我已经订阅了主题，只是为了检查消息是否已完全正确发布。就像下面的代码所做的：
@Override
public void onStart(ConnectedNode node) {
this.connectedNode = node;
// publisher
this.compressedImagePublisher = connectedNode.newPublisher(topic_name, sensor_msgs.CompressedImage._TYPE);
// subscriber
this.compressedImageSubscriber = connectedNode.newSubscriber(topic_name, sensor_msgs.CompressedImage._TYPE);
compressedImageSubscriber.addMessageListener(new MessageListener<CompressedImage>() {
@Override
public void onNewMessage(final CompressedImage compressedImage) {
byte[] receivedImageBytes = compressedImage.getData().array();
if(receivedImageBytes != null && receivedImageBytes.length != 0) {
System.out.println("-----Subscribe(+46?): " + receivedImageBytes.length + "-----");
// decode bitmap from byte[] with a strange number of offset and necessary
Bitmap bmp = BitmapFactory.decodeByteArray(receivedImageBytes, offset, receivedImageBytes.length - offset);
...
}
}
});
}
我很困惑的数偏移。这意味着图像字节的大小在ROS封装和发布后发生了变化，并且如果我没有设置偏移量，则解码位图将会出错。更奇怪的是，有时偏移量也有变化。
我不知道为什么，我读过有关JPG结构的一些文章，并怀疑它也许头信息的JPG字节的消息。然而，这个问题恰好发生在ros-android场景中。
任何人都有这个好主意？
行！我知道我之前提到的问题和问题很糟糕，这就是为什么它有两个负面因素。对此我感到非常抱歉，我必须通过告诉你们更多的信息来弥补我的错，并且现在让问题更加清楚。
首先，忘记我之前粘贴的所有代码。问题发生在我的ros-android项目中。在这个项目中，我需要将压缩图像类型的传感器消息发送到ros-server，并以发布/订阅的方式获取处理后的图像字节（jpg格式）。在理论上，图像字节大小应该是相同的，而事实上，这已经在我ROS-C和ROS-C＃相同的条件下项目证明。
但是，它们在ros-android中不同，它变得更大！出于这个原因，我不能仅仅从我订阅的图像字节中解码位图，并且必须在图像字节阵列中省略偏移量的异常字节。我不知道为什么会发生在ros-android或ros-java中，这些增加了什么。
我找不到我的代码的原因，这就是为什么我粘贴我的代码详细给你。我真的需要帮助！提前致谢！
