Bulletphysics body through floor

Question

我有以下问题：我想使用子弹物理来移动字符。到目前为止，我有一个跳跃的严重问题：如果我落在地面上，身体（角色）沉入地面几秒钟。他跌倒的时间越长，他就越沉。我使用20的重力，一个圆柱形和一个睡眠阈值为0,0的地平面。有没有什么办法解决这一问题？

Answer 1

听起来好像你的物体在每个模拟步骤中移动得太快。这样做的结果可能会导致两个物体过度穿透。在提供字符控制器代码的情况下，有一个recoverFromPenetration被调用来将引起冲突的对象向后移动（向后定义为从穿透多边形的法线计算），直到它不再穿透为止。

void btKinematicCharacterController::preStep ( btCollisionWorld* collisionWorld) 
{ 

     int numPenetrationLoops = 0; 
     m_touchingContact = false; 
     while (recoverFromPenetration (collisionWorld)) 
     { 
       numPenetrationLoops++; 
       m_touchingContact = true; 
       if (numPenetrationLoops > 4) 
       { 
         //printf("character could not recover from penetration = %d\n", numPenetrationLoops); 
         break; 
       } 
     } 

     m_currentPosition = m_ghostObject->getWorldTransform().getOrigin(); 
     m_targetPosition = m_currentPosition; 
//  printf("m_targetPosition=%f,%f,%f\n",m_targetPosition[0],m_targetPosition[1],m_targetPosition[2]); 


} 

它试图做这4次，如果它不能解决渗透恢复代码失败，并终止与对象仍然穿透彼此。这个控制器代码并不是要成为生产代码，而是进一步定制和开发的起点和框架。它的目的非常好，但是你发现它有一些限制。