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我正在使用opencv solvePnP来获取图像的旋转和平移向量。我不知道如何使用旋转矢量。我想将旋转矢量转换为两个角度，即倾角和方位角（就像在球坐标系中一样），因为那样对我来说会更容易使用。我创建了一些测试用例： 3d点位置：（0,0,0）（0,0,1）（1,0,1）（1,0,0） 相机位置：（.5 ，-1，.5） 旋转矢量：（1.57,0,0）（面向正y方向）opencv rvec到球坐标
当我翻转相应的像素位置相应的点，使相机位于（.5,1 ，.5）（面向负y方向）旋转矢量是（1.2,1.2，-1.2）。我不知道这最后一个向量如何使它面临负的y方向...
任何有关如何工作或如何将其转换为倾角和方位角的意见将不胜感激。