从运动中的束线调整和结构之间的概念区别是什么？

Question

在我看来，它们都意味着从2D图像中的匹配点重建3D坐标。这些概念和多视角立体声之间有什么区别？

哪一个算法能够从关键点匹配中计算稀疏点云，并且要求摄像机的外部和内部参数先验知道？

Answer 1

运动结构是从一组图像中恢复场景的三维结构和摄像机运动的问题。束调整是用于解决它的特定优化算法。

当摄像机的内部参数和摄像机外部参数（即摄像机姿态）已知时，您可以实际使用多视图三角测量从匹配点计算点云，而无需进行束调整。当您对相机姿态的估计不确定时，您需要进行非线性优化，并且束调整是用于此目的的标准算法。