罗斯用户不是最新

我已经写了ROS订户的图像的话题之一，我已经用我的设置缓冲区，以1：罗斯用户不是最新

subscriber =rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_mono/compressed",CompressedImage, callback, queue_size=1)

但是我的用户还有很大的差距。任何想法可能会造成这种情况？我是否正确设置队列大小？

该队列用于排队传入消息。这意味着，如果您的回拨过程比新消息到达需要更长的时间，则只会保留queue size，其他则不会由您的节点处理。

我会建议在发布之前在发布者节点中打印出一条消息，并在回调方法的顶部显示一条消息。然后，您可以准确衡量ros处理您的消息所需的时间。所有其他时间问题可能会由您的回调方法引起。

2014-10-17 07:09:30 Steffen

我同意，但如果这些其他消息没有处理，这并不意味着我的订户将处理最近的一个。作为奥斯卡，视频显示应该是波涛汹涌（由于跳帧），但不落后？ – 2014-10-17 16:52:14

那么，只要您的回调方法需要处理，它就会滞后。 – Steffen 2014-10-17 18:28:32

我明白了！因为我会在收到邮件后几秒钟内显示每封邮件。谢谢 – 2014-10-17 19:17:44

可见的滞后的原因很可能是您的回调函数占用了大量时间。如果可能的话，尝试解决这个问题。将队列大小设置为1本质上意味着要求ROS处理它可以容纳的任何帧。

将你的队列大小设置为更大的数字，比如5或10.这样（希望如果处理延迟不是太多）所有的帧都会被处理，但是它们会落后于时间。也就是说，视频处理将在后面执行几个步骤，但没有任何“混乱”，并且在两者之间缺少帧。

2014-10-17 07:08:09

我不介意一个波涛汹涌的图片。事实上，我更喜欢那个迟缓的人。我使用一个队列大小的原因是为了在调用回调时拥有最新的信息。我不需要处理所有这些，我只需要处理当前的一个。是的，我的回调比传入消息的速度要长（难以改变）。 – 2014-10-17 16:54:17

在这种情况下，问题是什么？队列大小为1将确保这一点。 – 2014-10-17 17:06:38

我有完全相同的问题（它不是波涛汹涌的帧率是问题，这是实际的滞后）。当任何图像源被出版（rosbag，摄像头驱动，等等），我的节点将仍然工艺〜5-10帧即使源被打死我会杀了（我相信我有queue_size=1）

这是the github issue我做的，它已经解决了。事实证明，有多个队列涉及（不只是您将queue_size设置为1的队列）。在我的情况下，默认buff_size比我的图像小，所以我的节点没有足够快地处理它们，并且总是有一些队列中备份了一些图像。

TL; DR 将您的订户的buff_size增加为I did here。它为我工作:)

2015-03-20 06:04:41 Cashew

所以基本上用户只能删除已经在其缓冲区中的消息。如果缓冲区小于'queue_size + 1'，则不会丢失任何消息，并且TCP缓冲区正在缓冲您的消息。 – 2016-07-19 13:40:40

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