RVEC /从CV :: calibrateCamera和R1 tvec从CV :: stereoRectify

Question

相关文章：

Exact definition of the matrices in OpenCv StereoRectify

1. 什么是从CV :: calibrateCamera计算的RVEC和tvec的相机架？这是原始（失真）相机还是未失真的相机？当图像未失真（未纠正）时，相机坐标是否改变？

2. 什么是cv :: stereoRectify（）的R1。根据我的理解，R1将左侧摄像头坐标（O_c）旋转到正面平行摄像头坐标（O_cr），以便图像纠正（与右侧行对齐）。换句话说，在O_cr的3D点上应用R1将导致O_c中的点。 （或者它是否相反？）

很少的帖子和OpenCV书试图解释它，但我只是想确认我明白了解它。由于旋转图像平面的解释令我感到困惑。

谢谢！

Answer 1

我只能回复1）

RVEC和tvec形容相机的校准模式的坐标系中的姿态表示。对于每个校准姿势，您都可以获得单独的rvec和tvec。 失真不会影响相机的位置。通过使用相机校准产生的径向和切向失真参数（distCoeffs）来修改像素位置。