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我试图旋转使用树莓PI 2的I2C接口用下面的代码电动机(RMCS-220X高扭矩编码器直流伺服电动机和驱动程序):wiringPi库旋转双向DC伺服马达
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>
#define Motoraddrs 0x08 //motor address
int main(void){
int I2C_fd;
wiringPiSetupGpio();
wiringPiSetup();
I2C_fd = wiringPiI2CSetup(Motoraddrs);
wiringPiI2CWriteReg16(I2C_fd, 0x01, 0xff);//spins from low speed of 0x01 to
max 0xff in right side
delay(100);
return 0;
}
在函数wiringPiI2CWriteReg16中写入的字节如下面的代码在电机的数据表中给出。
/*这里是关于RMCS-220X更新速度变量的一个例子使用转发255 */
I2C_Start(0x10 + 0); // send the slave address of the RMCS-220x and write
bit 0
I2C_Write(1); // send the command variable for speed
I2C_Write(255); // send LSB of 255
I2C_Write(0); // send MSB of 0 to and so Speed of forward 255
I2C_Stop(); // send I2C stop
/*这里是关于RMCS-220X更新速度变量的一个例子使用扭转255并读*/
I2C_Start(0x10 + 0); // send the slave address of the RMCS-220x and
write bit 0
I2C_Write(1); // send the command variable for speed
I2C_Write(1); // send LSB of 1
I2C_Write(255); // send MSB of 255 to and so Speed of backward 255
I2C_Rep_Start(0x10 + 1); // send I2C address with rep start and 1 to read
speed = I2C_Read_Ack(); // read speed LSB byte and ack
speed = I2C_Read_Nak(); // read speed MSB byte and don’t ack
I2C_Stop(); // send I2C stop
在我的情况与如上所述使用wiringPi库,允许我仅在一个(右)方向上旋转马达的代码。现在,我想它在左方向旋转。
将非常感谢您的建议。