使用Core Motion确定手机的海拔高度和方位角

Question

看起来这应该是一件容易的事，但我只是没有任何运气。

我想要做的就是使用核心运动来跟踪手机相机的指向位置（对于某种增强现实应用程序）。用户可以将手机指向参考点（就像拍摄照片一样），然后按下按钮将手机的位置与对象“对齐”。现在，当用户将手机的相机指向其他物体时，我需要确定手机的高度（-90º到+90º）和方位角（0º到360º）。

由CMAttitude给出的欧拉角度看起来并不是我所需要的。我尝试缓存用户点击“对齐”时获得的CMAttitude。然后当用户移动手机时，我得到一个新的CMAttitude并使用multiplyByInverseOfAttitude来确定与参考态度的差异。

- (void)checkForMotion { 
    CMMotionManager *motionMgr = appDelegate.motionMgr; 
    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionMgr.deviceMotion; 
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude; 

    if (referenceAttitude != nil) 
    { 
     [attitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude]; 

     double deltaAlt = attitude.pitch; 
     double deltaAzm = attitude.roll; 

     // Do something with deltaAlt and deltaAz 
    } 
    else 
    { 
     NSLog(@"Getting new referenceAttitude"); 
     self.referenceAttitude = attitude; 
    } 
} 

但是，这只是不产生正确的结果。如果手机垂直（长轴向上），那么deltaAlt可以正常工作。只要手机指向地平线（alt = 0），那么deltaAzm也是正确的。但是，如果手机如果指向（例如）45º仰望天空，那么当我将手机移动到方位角时，高度分量也会发生变化。这两个以我无法理解的方式交织在一起。

有一些简单的数学，我需要把这些分开吗？再次，我会认为这将是增强现实应用程序的必要需求，但我一直无法找到任何这样做的例子。

Answer 1

一般而言，您的方法对我来说听起来很合理。我认为它和Teapot演示程序中使用的是一样的。也许最简单的方法是在它检查出来，一看：

CMMotionManager and the Gyroscope on iPhone 4

如果你计划在将来处理更复杂的运动，我建议硬盘的方式，即四元。是的，不是那么容易，但如果你一旦得到它非常方便。