Tango VIO使用3D映射相机还是常规相机？

Question

我的整个目的是用于室内定位。

例如：我不需要它的SLAM建模部分。我的理解是，红外摄像机用于环境的三维映射。它是否馈入VIO算法？ VIO可以使用普通相机吗？

Answer 1

项目Tango的运动跟踪技术仅使用IMU和灰度广角相机来完成VIO。深度相机是一种提供点云的附加传感器，与运动跟踪无关。