用于3D数据中机器人定位的地平面检测和删除

我正在使用SACSegmentation from PCL segmentation module来滤除地平面。用于3D数据中机器人定位的地平面检测和删除

该方法适合3D物体的正面，而不是像下面的第二个pcd文件中所示的那样安装接地面。

任何建议我应该怎么做，以适应和过滤地平面点。

在此先感谢。

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); 

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation; 

segmentation.setInputCloud(cloudAll); 

segmentation.setOptimizeCoefficients(true); 

segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); 

segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); 

segmentation.setDistanceThreshold(20.20);

Scene*.PCD

After the ground plane segmentation

afterApplyingPassthrough

来源

2017-03-07 2017_John

的问题是Ransac发现飞机至极适合人数较多的点，在至极的点云对应于正面。

如果您对场景和至极点云表示，你可以轻松地解决这个问题如下坐标系的一些知识：

使用PCL的PassThrough filter只选择点的点云以上的一些y价值您的选择。

在这里，我要求y表示给定点云坐标系中的垂直轴。

该阈值应基于您对场景尺寸的了解。

基于你的点云，你应该选择带有y > 200的点。

您的点云：

只选择百分点y > 200：像你一样，但这次

进行分割只使用选定的点子集。

下面是使用选定点的正确安装平面的可视化：

来源

2017-03-07 19:00:20

太好了！非常感谢。你的帖子真的很有用。因为我的主要目标是获取3D对象/容器的中心点/质心，所以如果您查看最近发布的* .pcd文件（afterApplyingPassthrough），其中我只使用passthroughfilter来丢弃地板点和车轮，并假设偏移从地板总是知道。按上面* .pcd所示应用直通后。您推荐使用哪种方法作为centerpoint？ –

我试图计算剩余物体的质心（没有落地点和车轮） 1）pcl :: compute3DCentroid（* cloudExtracted，centroid）返回xyz（44.0321，-300.226,1616.87）另一个想法是找到2）边界框为剩余的对象。还有一个问题，您正在使用哪种开发环境。它似乎相当不错（日食，VStudio等） –

他似乎正在使用CloudCompare http://www.danielgm.net/cc/ –

用于3D数据中机器人定位的地平面检测和删除

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