While循环和Python与NAO

所以我有使用Python守则，我要把它与NAO（Aldebaran Robotics公司）工作While循环和Python与NAO

import time 
class MyClass(GeneratedClass): 
    def __init__(self): 
     GeneratedClass.__init__(self) 
     self.motion = ALProxy("ALMotion") 
     self.maxTour = 3 
     self.reponse = False 

    def onLoad(self): 
     #~ puts code for box initialization here 
     self.tournerDroite() 
     time.sleep(5) 
     #detect ball 
     self.tournerCentre() 
     time.sleep(5) 
     #detect ball 
     self.turnLeft() 
     #detect ball 
     #self.notInCenter() 
     #self.redBall() 
     pass 

    def onUnload(self): 
     #~ puts code for box cleanup here 
     pass 

    def onInput_onStart(self,): 
     #~ self.onStopped() #~ activate output of the box 
     pass 

    def onInput_onStop(self): 
     self.onUnload() #~ it is recommanded to call onUnload of this box in a onStop method, as the code written in onUnload is used to stop the box as well 
     pass 

    def turnRight(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", -0.5, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 
    def turnLeft(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", 0.5, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 
    def turnCenter(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", 0, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 

    def notInCenter(self): 
     if(self.motion.getAngles("HeadYaw", True) != 0): 
      self.turnCenter() 
      return True 
     else: 
      return False 
     pass 

    def redBall(self): 
     while self.reponse == False: 
      self.turnRight() 
      time.sleep(5) 
      #detect ball 

      self.turnCenter() 
      time.sleep(5) 
      #detect ball 
      self.turnLeft() 
      #detect ball 
     pass

的问题是，在onLoad()，机器人转是头右，然后中心，然后左，但是当我使用redBall()，它不，它只是向右转，居中，并来回。

来源

2012-04-04 Tsunaze

在self.turnLeft（）之后不应该有'time.sleep（5） '在'redBall'中？因为现在，当您调用turnLeft时，循环立即继续，并再次调用turnRight。这意味着它没有时间做左转。 – 2012-04-04 13:28:37

哈哈，这真的很无聊，但它是真实的，现在它正在工作，你可以把它放在正确的答案，所以我可以验证它。 – Tsunaze 2012-04-04 13:44:42

没问题，我添加了几乎相同内容的答案。 – 2012-04-04 13:52:02

应该有time.sleep(5)后self.turnLeft()在redBall。

当您调用turnLeft时，循环立即继续，并再次调用turnRight。这意味着它没有时间做左转。这就是为什么它做了右转和中转，但没有左转。

来源

2012-04-04 13:51:19

似乎你正在以反向方式使用setStiffnesses：0消除电机的功率，1设置功率。

所以： self.motion.setStiffnesses（ “HeadYaw”，0） self.motion.setAngles（ “HeadYaw”，-0.5，0.05） self.motion.setStiffnesses（ “HeadYaw”，1）

正在消除电源，然后转头，但什么都不做，因为没有电源，然后设置电源=>无

来源

2013-05-29 08:27:37

While循环和Python与NAO

回答

相关问题