ROS框架转换（相机到底座）

Question

我正在与百特机器人合作，我正在尝试的是使用增强现实标记获取对象的位置，并将其移动到该位置以便掌握它。

我使用的是ar_tools包来获取对象的位置/方向，但是相对于我正在使用的head_camera。最近几天我一直在试验如何将该参考帧（head_camera）更改为基准帧，因为该帧被moveit用于制定计划。我试图从我手动ar_tools收到消息的标题的frame_id设置为'base'：

pose_target.header.frame_id = 'base' 

但我正在逐渐依然位置和方向WRT的head_camera。我也试图做的事：

self.tl.lookupTransform("/base", "/head_camera", self.t) 

其中self.t = self.tl.getLatestCommonTime("/head_camera", "/base")，但我得到的推论错误。这是像

的转变需要在过去

推断（我真的不能现在还记得，我不是在实验室里。）然后我想我可能需要运行lookupTransform，从head_cam到head，从head到torso和从torso到Baxter的base。

有人可以指导我如何将ar_tools标记的帧从head_camera更改为base？

另外，对于外推错误，有没有办法以静态的方式做到这一点？

Answer 1

有一个稍微straightforwards方式做到这一点，假设你从ar_tools的复活PoseStamped消息：

on_received_pose(pose): 
    ''' 
    Handler for your poses from ar_tools 
    ''' 
    if self.tl.waitForTransform(pose.header.frame_id, "/base", pose.header.stamp, rospy.Duration(0.1)): # this line prevents your extrapolation error, it waits up to 0.1 seconds for the transform to become valid 
     transd_pose = self.tl.transformPose("/base",pose) 
     # do whatever with the transformed pose here 
    else: 
     rospy.logwarn('Couldn\'t Transform from "{}" to "/base" before timeout. Are you updating TF tree sufficiently?'.format(pose.header.frame_id)) 

你越来越有可能推断错误，因为变换网络没有完全形成在你收到你的第一条消息的时候; tf拒绝推断，它只会内插，所以如果你没有收到至少一个你想要转换的时间戳之前和之后（或正好）每帧的转换信息，它将会抛出一个异常。这增加了if语句检查，看它是否可以在尝试这样做之前真正执行转换。您当然也可以在try/catch块中围绕transformPose()呼叫，但我觉得对于tf而言，这使得它更明确地表明您要做的事情。

一般来说，请查看简单的ROS tf Python Tutorial了解更多示例/操作模式。