用于长方体的RANSAC

Question

我已经能够在通用模型（即球体，线条，平面）的3D点云上成功实现RANSAC。然而，我很难把我的头包裹在一个长方体中，特别是一个3d盒子。我不确定如何使用点参数化框。

理想情况下，我想获得长度，宽度，高度和中心作为我的参数（Theta）。我很困惑如何使用立方体表面三维点云的最小点数来拟合这些参数。 （我也可以访问点法线）。

例如，我最终想估计立方体的6个面。我可以估计出三个，并用他们的平行反射镜来获得全部6.每个人脸可能会被表示为一个平面，需要一个点和一个法线来定义（或者3点）。但是，每个平面的法线都有限制，因为它们都需要彼此正交。我不确定如何在模型估计中包含约束条件，或者如果这是解决这个问题的正确方法。

任何想法将不胜感激。我目前正在使用Marco Zuliani的“RANSAC for Dummies”工具箱实施，如果这是相关的。

Answer 1

如果我要设计一个算法来解决这个问题（安装一个立方体立方体的点云）我把它分为两个步骤：

1. 使用一些聚类算法找到六组，每张脸一张。在算法执行过程中，我需要六个“候选”区域，并且每个点将被认为是与一个人脸群集有关，或者是异常值。 DBSCAN的一些修改形式似乎是一个合适的选择;
2. 适用于每张脸，最有可能的RANSAC，因为它是你已经使用。

如果已知立方体的预期大小，可以将每个点插入到KD树中，并查询刚好在一个面的大小下面的半径的邻域，检查平面性（主要组件在脑海中）。那么你最终会找到六个面孔中心的大概候选人。