使用ros launch创建一个目录，然后将它的路径传递给不同的节点

在运行时（当我调用roslaunch时），我想在已知的目录中创建一个新的子目录，并将该路径作为rosparam传递给两个不同的节点。使用ros launch创建一个目录，然后将它的路径传递给不同的节点

如何编辑我的.launch文件来做到这一点？

例如，我有文件夹~/datacapture。每当我使用roslaunch时，我想创建一个基于当前时间的子目录（即~/datacacpture/20161129_1352/），并使用rosparams将它传递给几个节点。

为了进一步解释什么是我想要做的，这里有一个例子roslaunch文件：

<launch> 
    <node 
    name="node_A" 
    pkg="pkg_A" 
    type="A" 
    output="screen" 
    > 
    <param name="dataDumpFolder" value="???" /> 
    </node> 

    <node 
    name="node_B" 
    pkg="pkg_B" 
    type="B" 
    output="screen" 
    > 
    <param name="dataDumpFolder" value="???" /> 
    </node> 
</launch>

什么，我希望它看起来就像是这样的：

<launch> 
    #1) create a new folder using current date. 
    #2) pass it's filepath into a variable. let's call the variable, NEW_FOLDER_FILE_PATH 


    <node 
    name="node_A" 
    pkg="pkg_A" 
    type="A" 
    output="screen" 
    > 
    <param name="dataDumpFolder" value="NEW_FOLDER_FILE_PATH" />  
    </node> 

    <node 
    name="node_B" 
    pkg="pkg_B" 
    type="B" 
    output="screen" 
    > 
    <param name="dataDumpFolder" value="NEW_FOLDER_FILE_PATH" /> 
    </node> 
</launch>

来源

2016-11-30 user2950785

看起来更简单的方法是编写一个shell脚本来创建具有合适名称的文件夹，然后在[参数化启动文件]（http://wiki.ros.org/roslaunch）上调用'roslaunch'/XML/ARG）。 – mikkola

这是不可能在任何通用的方式。这也不是一个好主意，因为（a）roslaunch不是为此而设计的，（b）错误处理将会很有趣。

如果有任何方法不需要共享文件夹名称，或者您可以预先确定并将其作为参数传递给启动文件，或者您可以有一个提供文件名的节点（如服务或通过锁定的主题），这可能是更可取的。

也就是说，在roslaunch中做到这一点的最佳选择是编写一个小的shell脚本，用于创建所需的文件夹并将名称输出到stdout。这使您可以使用<param name="dataDumpFolder" command="your script" />。在使用该值之前，您可能需要删除一些空格。

来源

2016-11-30 22:14:33 dseifert

使用ros launch创建一个目录，然后将它的路径传递给不同的节点

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