如何访问由cv :: flann knnsearch发现的最近邻居？

Question

还是flann可以吗？我不是最有经验的编码器，我也可能只是被忽视的东西很基本的

问题（C++，OpenCV的2.4.3。）：

我有两个点云，并要计算位移图。我尝试使用flann .lib从第二个云点获取第一个云中点的最近邻点，并使用它们和距离来计算位移矢量（s）。

我走到这一步，是这样的：

int nn = 1; 
cv::Mat MyIndex(data1.size(),3,CV_64FC1); 
cv::Mat MyQuery(data2.size(),3,CV_64FC1); 
cv::Mat indices(data2.size(),1,CV_32SC1); 
cv::Mat distances(data2.size(),3,CV_64FC1); 

cv::flann::Index_<double> NN_Index(MyIndex, cvflann::KDTreeIndexParams(4)); 
NN_Index.knnsearch(MyQuery,indices,distances,nn,cvflann::SearchParams(32)); 

它的工作原理，据我所知道的，我得到了距离，我得到的查询点，我得到了指数。但是，如何从索引中获得与我的查询点相匹配的实际点？

我查看了flann.hpp，但无法找到任何提示。我用MyIndex，NN_Index和索引稍微弄乱了一些，但没有得到任何有用的结果。

Answer 1

尝试

for (int queryIdx = 0; queryIdx < MyQuery.rows; ++queryIdx) { 
    int dbIdx = indices.at<int>(queryIdx, 0); 
    std::cout<<"Query Idx:"<<queryIdx<<" matched to "<<"Database Idx:"<<dbIdx<<std::endl; 
}