Revolute关节跳出框架 - vrep，子弹引擎

Question

我们有一个简单的机器人模型，在v-rep中有revolute连接。关节处于力/力矩模式，它们通过模拟器的simSetJointTargetVelocity功能通过非线程子脚本进行控制。在模型中启用了碰撞，并且一些玩具重量被设置在连接杆上。

我们的错误是共同的蓝色部分（可移动部分）“晃”绕，最终出来的接头（固定的情况下）的红部分。这是一个显示错误的屏幕截图。

（上部关节的蓝色部分应红色的部分内，如在下部关节）

如何修复关节的移动部分，使得它不四处移动，但只能按照速度设置的要求旋转？

Answer 1

“玩具重量”是什么意思？

您应该记住，物理模拟相对较脆弱，并且应用了一些限制。就你而言，你所设定的群众似乎正在使模拟表现异常。尽量保持链接对象之间的质量比例低于1/10。

您还可以修改模拟设置，以提高其精度。您可以在模拟设置对话框(http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/）和一般动力学属性对话框中执行此操作。你也可以尝试一下，如果你的模拟效果比另一个物理引擎更好（我建议使用“牛顿”）。

欲了解更多信息，你应该看看http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm，特别是在“设计考虑”部分。