实时操作系统 - 通过分配一个结构并传递它通过一个队列

我一直有一些问题，我正在运行几个任务。我有三个任务，其中一个是LCD更新任务，另外两个是电机驱动任务。我还有两个ISR将消息发布到两个电机驱动程序任务中。至于传递指针安全，我在想创建一个结构：实时操作系统 - 通过分配一个结构并传递它通过一个队列

typedef struct message{ 
    enum BUTTON_1 = 0, BUTTON_2 = 1, NO_BUTTON = 3; //button ISR to increase motor drive 
    int timestamp; //A timestamp for the RPM of the motors 
    }

现在，共享内存的问题进来，所以我想：

struct message* update_msg = (struct message*)malloc(sizeof(struct message)); //from here I dont know how to creat an object that fills the space allocated.

我会再发指针通过队列的结构：

OSTASKQPOST((void *)(st_size) 
    .... 
)

在最后一次任务后最终得到的消息，并做它需要与成员变量是什么，我将不得不解除分配内存。

free(st_size)

会是这样的似是而非？

来源

2012-04-26 Ci3

这是在线程之间传递数据的'线程间通信101'方法。它会正常工作。假设32位宽的队列，发布结构地址或对象实例开始赢得相当快，（随着消息大小的增加，直接通过值发布数据）。

还有其他的机制。在我的ARM嵌入式项目中，RAM是有限的，内存空间比速度更重要，我倾向于使用一个由255个全局消息实例组成的数组作为池（对于'无效索引'，保留一个值是有用的，255）。。这意味着每个消息只能被一个字节引用，而每个消息中的两个字节允许它们被链接到列表中和从列表中移出。链表头字节，互斥量和信号量为线程间通信创建了阻塞队列 - 不需要额外的存储空间。所有消息在启动时都链接到一个“池”队列中，并被弹出，在线程之间排队并通过应用程序线程释放回池中。

从硬件接收数据的ISR无法调用malloc，获取互斥锁或等待消息索引的信号量。我使用另一个没有锁的队列类，只是一个字节索引的循环队列。我在启动时推送了几条消息。中断处理程序可以从这个ISRpool出列消息，从硬件中填充它们，设置int（位域！），识别ISR，将消息索引推送到'ISRout'循环队列，发出信号并通过信号退出OS。等待信号量的线程唤醒并知道ISRout上有数据，将其弹出并排队等待任何线程处理来自该ISR的消息。 'ISRhandler'线程还负责用信息'补足'ISRpool，以便ISR在数据到达时总是有消息准备好。这个简单的共享'ISRpool'系统只有在中断不能重新启用更高优先级的中断时才能工作！

以类似的方式，将tx ISR的消息推送到循环队列中供ISR使用（中断暂时禁用以查看硬件是否空闲并且硬件FIFO需要“启动”以启动tx再次中断）。 'used'tx消息被转储到rx ISRpool上 - 它们也可能被重新用于输入。

汇集计划有一些优势，并不是很明显。一个是“没有malloc，没有空闲”。消息当然可以泄漏，但是我注意到 - 我的'monitor/debugger'运行的UART的终端提示符是'223>'这个数字是池级别。如果这个数字下降并且不再回来，我知道我已经泄露了。当你不能在Valgrind下运行应用时，这是非常重要的:)

来源

2012-04-27 00:17:06

实时操作系统 - 通过分配一个结构并传递它通过一个队列

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