在PyQt4 GUI中采购bash文件

Question

我正在使用PyQt4和Python 2.7构建的GUI，它为运行ROS Indigo的Clearpath Husky启动各种演示。 GUI在launching navigation demos之间切换并可视化我的物理机器人。要做到这一点，它必须在本地ROS上启动演示和在我的哈士奇上启动ROS。当在两个不同的ROS实例之间切换时，我需要能够为每个操作系统“发送”devel/setup.bash，以便正确构建包并且可视化Rviz内部的赫斯基不会中断（与TF帧错误，如“没有tf数据。实际的错误：修正了Frame [odom]不存在“并且RobotModel”URDF Model无法解析“）。在我的.bashrc中，如果我输入Husky的setup.bash，那么可视化效果很好，直到我尝试运行一个本地演示。这也反过来发生;而采购本地setup.bash将运行本地演示就好了，赫斯基的可视化工作就会中断。

有没有一种方法可以使用python的子进程（或另一种替代方法）在GUI的实例中获取适当的devel/setup.bash，以便可视化不会中断？

Answer 1

是的，它应该是足够在执行你想要的ROS命令之前，源安装脚本，例如：

#!/usr/bin/env python 

from subprocess import Popen, PIPE 

shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh" 
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH" 
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command) 

output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0] 
print(output) 

正如你看到的，是用来shell=True，这将在一个子shell执行cmd 。然后，cmd包含. <shell_setup_script>; <command>，它在执行命令之前获取设置脚本。请注意0​​文件取代了.bash，因为Popen可能会使用通用的POSIX shell。