如何从流式3D数据获取3D点云？

Question

我使用Kinect来捕捉3D数据，它包含2个独立的RGB流和深度流。

通过使用其他'（Oliver Kreylos，http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html）程序，我设法得到重建的3D视图。我现在想要从这个捕获静止帧的3D点云。

关于如何获得3D点云的任何想法？

Answer 1

3D点云只是深度流的视图。
来自Kinect设备的深度流信息是640x480大的整数数组。
您需要做的就是遍历这个深度流，并将这些点绘制成3D视图，如下所示：
depth [0,0]的值为3000给出x = 0，y = 0，z = 3000 。
深度[640，480]的值为2500给出x = 640，y = 480，z = 2500。
玩得开心。