取消订阅ROS主题 - 蟒蛇

Question

所以我有一个类，在它的init函数中，我订阅了一个相机，它的回调函数是在我的类中创建的。即：

class example(object): 
    def __init__(self): 
    rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 
    def callback_viewer(self,data): 
    try: 
     cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") 
    except CvBridgeError as e: 
     print(e) 
    cv2.imshow("window", cv_image) 

所以我的项目的目的，我需要创建另一个类，其中，除了做一些其他的东西，退订所有它当前订阅的主题。但我不知道如何使用列出的未订阅者功能here

任何人都可以帮助我，那我将如何使用该功能？

Answer 1

我不明白到底你做什么，但是当你订阅一个主题，你可以写这样的事情：

sub = rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 

然后，当你不得不取消您只需要做：

sub.unregister() 

希望这回答你的问题。