从智能手机后处理传感器读数 - 重力从计算器计算

Question

我想现在从Matlab应用程序中提取的信息，记录加速度计，陀螺仪和磁力计的输出。当我需要找到线性加速度时，我假设我可以从加速度计中考虑重力来计算它。我认为应该可以通过检查基于磁力计输出（地球磁场）的手机方位来找到。但是我无法用任何公式得到正确的结果。我说得对，有可能通过磁力计找到重力矢量吗？如果是这样，我应该如何解读传感器读数？

Answer 1

不，不可能从磁力计找到重力。

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你要找的是所谓传感器融合。我已经实现传感器融合，基于此稿件Shimmer platform，它基本上是一个教程：

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

另一种资源，我强烈建议是Sensor fusion on Android devices.

但是为什么你自己做的吗？ SensorManager已经提供你想要的。

Answer 2

您可以通过对加速度计值执行低通滤波器来获得线性加速度，以获取重力，然后从重力中减去加速度计值。下面的代码是从http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{ 
     // alpha is calculated as t/(t + dT) 
     // with t, the low-pass filter's time-constant 
     // and dT, the event delivery rate 

     final float alpha = 0.8; 

     gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]; 
     gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]; 
     gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]; 

     linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]; 
     linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]; 
     linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]; 
}