套接字如何处理仲裁？

Question

我非常理解CAN协议是如何工作的 - 当两个节点同时尝试使用网络时，较低的id帧可以获得优先级，而另一个节点可以检测到这一点并暂停。

使用socketcan时，这似乎被抽象出来 - 我们只需像任何文件描述符那样进行书写和读取。我可能会误解某些内容，但我已阅读了大部分文档（http://lxr.free-electrons.com/source/Documentation/networking/can.txt），我不认为它是明确描述的。

是否write（）阻塞，直到我们的帧是最低的id帧，还是socketcan可以缓冲帧，直到网络准备就绪？如果是这样，用户是否会在发生这种情况时通知我们，或者我们是否使用环回来做这件事？

Answer 1

write不会阻塞通道争用。它可能因为TCP套接字writewould（非常不可能）的原因而阻塞。

CAN外围设备将收到一个要从内核发送的帧，并执行介质访问控制协议（MAC协议）通过线路发送它。 SocketCAN对协议的这一层一无所知。如果帧被缓冲，则取决于外设/驱动程序：链内核驱动程序外设的行为与3个带有自己控制流机制的链式FIFO相同，但通常，它是缓冲区（如果需要的话）的驱动程序大部分是因为外设可用的内存较少。

通过使用SocketCAN接口提供某些标志（参见链接中的4.1.2），可以在CAN协议中订阅错误（通过所谓的“错误帧”发送信号）：这是在应用层获取错误信息。

当然你可以通过检查loopback接口来检查一个正确传输的帧，但是它是过量的，上面描述的错误报告机制应该被使用，而且它更容易使用。