CAN总线上的总线仲裁

Question

您好，我有一个关于CAN总线通信/仲裁的问题。

说CAN总线上的多个主设备要同时发送，这意味着具有最低消息标识符的主设备将最终赢得仲裁并开始发送其有效负载。其他人失去仲裁，切换到接收模式，并等待公交车再次空出。

现在我的问题：

做，在之前的仲裁失败尝试立即重新仲裁总线的主人（即当公交车是免费的）？他们是否等待CAN矩阵中定义的下一个激活周期？还是可以单独在CAN矩阵中定义？

由于提前， 弗洛里安

Answer 1

我种在这里找到了答案：
CAN bus arbitration backoff time 这是写的主人是自由的“仲裁胜出”的框架后，再次进行仲裁，被送往。这是否意味着这个决定是在CAN矩阵中编码的？

Answer 2

我不知道这个“CAN矩阵”是什么意思，但是一旦总线空闲，允许节点再次尝试通过发送仲裁过程开始仲裁过程再次尝试上总线帧位和CAN ID。

CAN不知道主人或奴隶。它被称为多主系统。每个节点在公共汽车上都有相同的权利。 CANopen等更高层的CAN协议为某种网络管理定义了一个Master Roler。