加速计记录器：经历帧间的偶尔长延迟

Question

我正在写一个应用程序，每40ms（以25Hz）记录移动电话的加速度。这个帧速率可以保持平均，但有时我会在时间范围内出现5'000ms到50,000ms的延迟。我想知道为什么会发生这种情况。

这里有延迟的曲线图，你可以看到，他们发生得相当频繁：

下面是我在做什么（这可能是坏的）：

• 的activity指向一个加速计记录器类（singleton，纯java，没有android类扩展）。
• 加速计记录器单身继续登录后台。
• 加速计记录器将每个日志直接保存到sqlite数据库。
• 我也在后台记录GPS数据。
• DAO（数据访问对象）将每个日志分配给LinkedBlockingQueue并将它们保存在单独的线程中。

这里就是我想可能是这个问题：

• 也许我要实现进一步的生命周期方法，或延长一个特定的Android类，使accererometer记录收益的优先级（或只是设置优先级某处）。
• 我可能会使用event.timestamp而不是System.currentTimeMills()。 （我宁愿不这样做，因为一些传感器具有不同的时区，这就是为什么我使用System.currentTimeMillis()，但如果需要的话我会切换。）

你有这个或建议的任何体验，这个问题可能大概说谎？

这里是我的代码：

@SuppressLint("NewApi") 
public class AccelerometerLogger implements SensorEventListener { 

    private static AccelerometerLogger singleton = new AccelerometerLogger(); 

    private LoggerDao loggerDao; 

    private SensorManager sensorManager; 

    private Sensor accelerometer; 

    private double acceleorometerRate = 25; // Hz 

    int accelerometerDelayMicroseconds = (int) (Math.round(((1/this.acceleorometerRate)*1000000.0))); 

    private AccelerometerLogger() 
    { 
     this.loggerDao = LoggerDao.getInstance(); 
    } 

    public static AccelerometerLogger getInstance() 
    { 
     return singleton; 
    } 

    public void start(Context context) 
    { 
     this.sensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE); 
     this.accelerometer = this.sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); 

     int accelerometerMinDelay = this.accelerometer.getMinDelay(); 

     //Log.d("lggr-r", "desired delay: "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds"); 
     //Log.d("lggr-r", "provided min delay: "+accelerometerMinDelay+" microseconds"); 

     if(accelerometerMinDelay < this.accelerometerDelayMicroseconds) 
     { 
      this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, this.accelerometerDelayMicroseconds); 
      //Log.d("lggr-r", "listener registered for desired rate: "+this.acceleorometerRate+"Hz (delay of "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds)."); 
     } 
     else if(accelerometerMinDelay==0) 
     {   
      this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); 
      // Log.d("lggr-r", "listener registered for streaming api. only changes will be notified (interrupt)."); 
     } 
     else 
     { 
      int providedRate = (int) Math.round(1/(accelerometerMinDelay/1000000.0)); 
      this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); 
      // Log.d("lggr-r", "can't read at the desired rate ("+this.acceleorometerRate+"Hz), app will read at "+providedRate+"Hz instead (delay of "+accelerometerMinDelay+" microseconds)."); 
     } 
    } 

    public void stop() 
    { 
     this.sensorManager.unregisterListener(this); 
    } 

    @Override 
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) 
    { 
     // String name = sensor.getName(); 
     // Log.d("lggr", "the accurracy of "+name+" changed to "+accuracy+"."); 
    } 

    @Override 
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
    { 
     // lazy load loggerDao (TODO: fix all of those) 
     if(this.loggerDao == null) 
     { 
      this.loggerDao = LoggerDao.getInstance(); 
     } 


     String values = ""; 
     for(float value : event.values) values += value+","; 
     values = values.substring(0,values.length()-2); 

     // long timestamp = System.currentTimeMillis(); 
     // Log.d("lggr", "acc = {time:"+timestamp+", data: ["+values+"]}"); 

     AccelerometerSample accelerometerSample = new AccelerometerSample(); 
     accelerometerSample.setTimestamp(System.currentTimeMillis()); 
     accelerometerSample.setValues(event.values); 

     this.loggerDao.save(accelerometerSample); 
    } 

} 

显然，问题只发生在三星Galaxy SIII的迷你。我用三星Galaxy SII（自定义ROM）测试了它，延迟时间总是在0.04s左右（介于0.005到0.12s之间 - 好得多）。

你有什么建议，为什么发生这种情况在三星Galaxy SIII迷你？

UPDATE：

本福格茨答案，意要使用event.timestamp有显著改善的延迟。不过，我有时会遇到更长的延误。你知道我可以如何进一步改进它们吗？

Answer 1

你绝对应该使用event.timestamp。如果您需要本地时间，请计算第一个事件的event.timestamp和System.currentTimeMills()之间的调整因子，并将相同的调整应用于后续样本。

附加到示例的硬件提供的时间戳的整点是它不会被线程调度延迟搞砸。

Answer 2

正如Ben Voigt所说，有必要使用event.timestamp来获得传感器测量的准确时间戳。下面是一个代码示例我用我自己和我的工作：

@Override 
public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
    if (sampleCounter == 0) { 
     long miliTime = System.currentTimeMillis(); 

     long nanoTime = event.timestamp; 

     timeDiff = miliTime - nanoTime/1000000; 
     log.info("Synchornizing sensor clock. Current time= " + miliTime 
       + ", difference between clocks = " + timeDiff); 
    } 

    float x = event.values[0]; 
    float y = event.values[1]; 
    float z = event.values[2]; 
    long ts = event.timestamp/1000000 + timeDiff; 

    //Do your stuff 

    sampleCounter++; 
}