用于V-Rep的OMPL插件

Question

我想在V-Rep中实现路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V-Rep建议使用OMPL插件进行路径规划。我无法找到任何信息（在V-Rep以及OMPL的网站上）有关获取插件的位置。我可以在哪里得到它，以及如何在V-Rep中使用它？

Answer 1

OMPL插件集成在Vrep上，至少在最新版本（> 3.3.0）中，所以你不需要下载任何东西。

他们sugest一些场景为例，像 “motionPlanningDemo1” 或 “场景/ 6DoFHolonomicPathPlanning.ttt”。

一个基本原则：

1）创建任务，simExtOMPL_createTask（）

2）定义的状态空间，simExtOMPL_createStateSpace（）

3）大专状态空间到以前创建的任务，simExtOMPL_setStateSpace（）

4）选择你想要的算法，simExtOMPL_setAlgorithm（）

5）定义colisions，simExtOMPL_setColisionPairs（）

6）定义inictial状态，simExtOMPL_setStartState（）

7）定义的最终状态，simExtOMPL_setGoal（）

8）计算路径，simExtOMPL_compute（）

对于使用OMPL有关路径规划文档，请参见章关于Vrep文档的路径和运动规划。