当物体偏离视野时，点云ICP结果不准确

Question

我是点云新手。我正在尝试使用ICP算法来实时跟踪对象的移动，并且大部分时间我都能获得预期的结果。但是，当物体用完照相机的视野时，结果将不准确，如图所示。我想改善结果。任何人都有这种情况的经验？谢谢！

良好的效果：

良好的效果：

坏的结果：

Answer 1

我不能到原来的问题发表评论，但你可以粘贴一些代码，以便人们可以看到你的代码中发生了什么。 。

我希望你有一个物品的模型作为云一，场景作为云二。云1中的某些项目点不在场景中（2），但ICP正试图将距离最近的场景点的距离最小化，这些点不在场景中。尝试调整MaxCorrespondenceDistance参数，以便它会拒绝太远的点。如果你的原始猜测是好的，那么更小更好。

在这种特殊情况下，一个好的选择是尝试点对点版本的ICP。