mavROS，SITL ArduPlane：GUIDED模式下的命令被拒绝

一个简单的python脚本将命令发布到连接到arduplane SITL实例的mavros节点。成功发布以将模式从AUTO更改为GUIDED（因此没有连接或其他问题）。改变后，飞机正在游荡。mavROS，SITL ArduPlane：GUIDED模式下的命令被拒绝

发布到服务〜CMD /命令或〜CMD/command_int的命令被拒绝（返回代码3）。

发布到主题〜setpoint_raw/global没有任何效果。

公布的命令是一个简单的16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

的问题是：有没有，我可以使用任何MAVROS的主题/服务，以简单的流路点（对全球任何方式坐标）以供无人机跟随（以GUIDED或任何其他模式）。

我认为使用自动清除和不断上传任务不是一个完全可行的选择，因为它会显着延迟。

请注意，解决方案是为固定机翼（aka Plane）设计的。

版本：

ROS：动力学

ArduPilot：3.8.0beta5

问题也已在mavros和Ardupilot中心提出。

来源

2017-05-22 foxTox

您是否尝试使用GCS来做到这一点，它也失败了？我也建议尝试dronekit。这是蟒蛇和简单的实施和发送车辆命令。

来源

2017-05-23 23:14:26

你用什么方式建议使用GCS？ “不幸的是，”我必须使用mavros，因为它是一个研究项目，它是一个更大的ROS体系结构的一部分。不过，我刚刚在dronekit网站上看到：“这个主题是特定于飞行员的，平面应用程序通常使用AUTO模式，并根据需要动态修改任务（Plane支持GUIDED模式，但它的功能不如Copter）。” ，所以我会尝试这种方式。 – foxTox

mavROS，SITL ArduPlane：GUIDED模式下的命令被拒绝

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