缩放PID（比例积分微分）输出

Question

我已经实现用公式PID功能，

correction = Kp * error + Kd * (error - prevError) + kI * (sum of errors) 

我应该怎么做，以保持在一定的范围之间我的输出？说0-255如果我忽略不在0到255之间的任何值，它会产生一个摇摆的行为？

Answer 1

correction = ... 

correction2 = correction; 
if(correction < least) {correction2 = least;} 
if(correction > most) {correction2 = most;} 

然后在适当的地方使用correction和correction2作为输出。

不要根据correction2进行修正，然后想知道为什么当你到达最少的边缘时，它会以奇怪的方式表现出来。