反向CMRotationMatrix

Question

的请多多包涵一个单一轴的旋转，我在矩阵数学是非常糟糕的。我有一层，我希望在参考环境中保持“静止”，而手机旋转到其他姿态。我有一个很好的MotionManager中工作，现在用在目前的态度multiplyByInverseOfAttitude，并应用所产生的增量为旋转使用CMRotationMatrix我的层（做独立CATransform3DRotates的俯仰，滚转和偏航引起的轴附近相当的古怪）。它的基本灵感来自代码like this example。

我Concat的这另一个变换之前，我应用旋转到我的层应用M34角度把戏。

[attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude]; 

CATransform3D t = CATransform3DIdentity; 
CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m12; t.m13=r.m13; t.m14=0; 
t.m21=r.m21; t.m22=r.m22; t.m23=r.m23; t.m24=0; 
t.m31=r.m31; t.m32=r.m32; t.m33=r.m33; t.m34=0; 
t.m41=0;  t.m42=0;  t.m43=0;  t.m44=1; 

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity; 
perspectiveTransform.m34 = 1.0/-650; 
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform); 

myUIImageView.layer.transform = t; 

结果是漂亮，就像你所期望的，该层保持静止的重力为我四处移动我的手机，除了单个轴，y轴;手机保持平放并滚动，图层按照手机的方向双倍滚动，而不是保持静止。

我不知道为什么这样一个轴移动，而其他移动应用multiplyByInverseOfAttitude之后正确错误。当使用单独的CATransform3DRotates进行俯仰，偏航，滚动时，我可以通过将滚动矢量乘以-1来轻松地解决问题，但我不知道如何将其应用于旋转矩阵。这个问题显然只有在你将观点引入方程后才可见，所以也许我做错了。反转我的m34值可以修正摇摆，但会在球场上产生同样的问题。我需要弄清楚为什么这个轴上的旋转是向后的，通过矩阵反转该轴上的旋转，或者以某种方式修正透视。

Answer 1

你必须要考虑到以下几点：

1. 在你的情况，CMRotationMatrix需要调换（http://en.wikipedia.org/wiki/Transpose），这意味着交换列和行。
2. 你并不需要设置转化为CATransform3DIdentity，因为你覆盖每一个值，这样你就可以用空的矩阵开始。如果你想使用CATransform3DIdentity，你可以省略设置0和1，因为它们已经被定义。 （CATransform3DIdentity是单位矩阵，参见http://en.wikipedia.org/wiki/Identity_matrix）
3. 要纠正也绕Y轴的旋转，则需要使用[1 0 0 0乘以你的载体; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]。

令代码以下更改：

CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix; 
CATransform3D t; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m21; t.m13=r.m31; t.m14=0; 
t.m21=r.m12; t.m22=r.m22; t.m23=r.m32; t.m24=0; 
t.m31=r.m13; t.m32=r.m23; t.m33=r.m33; t.m34=0; 
t.m41=0;  t.m42=0;  t.m43=0;  t.m44=1; 

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity; 
perspectiveTransform.m34 = 1.0/-650; 
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform); 
t = CATransform3DConcat(t, CATransform3DMakeScale(1.0, -1.0, 1.0)); 

或者与牛逼设置为CATransform3DIdentity刚刚离开的0和1出：

... 
CATransform3D t = CATransform3DIdentity; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m21; t.m13=r.m31; 
t.m21=r.m12; t.m22=r.m22; t.m23=r.m32; 
t.m31=r.m13; t.m32=r.m23; t.m33=r.m33; 
....