查找距离标记

Question

到目前为止我的过程如下：

标记是正方形标记物的已知大小的，一个例子是下面：

1. 检测标记
2. 使用POSIT获取标记相对于相机的平移+旋转 - 结果是相机坐标空间中矩阵的变换矩阵。

现在我试图找到两个标记的相关角之间的距离，单位为毫米。下面是一个例子：

通过距离我的意思的欧几里得距离（SQRT（X^2 + Y^2 + Z^2））。

我想这应该是可能的，因为我有一个参考mm距离（任何标记的边缘是已知的毫米距离），但我不确定我将如何从这两个转换我有矩阵。

编辑：

到目前为止，我已成功通过第一的倒数第二变换矩阵相乘，并查看结果的翻译得到标记中心之间的相对距离。

我觉得我可以通过获取正常和点来获得每个标记的平面。从那里我应该能够通过观察2D点如何与该平面相交并从那里获得角落的三维坐标，并且从那里应该很容易。我不完全确定如何获得标记的法线，以及如何确定代表角的二维坐标与飞机相交的点。

额外的信息：

• 使用XNA和C＃
• 使用AForge.net视频输入和标记检测。

Answer 1

为了简化计算，我将假设标记位于XY平面上。否则，您必须进行一些预测才能将相机位置放入标记平面。

给定翻译矩阵，您应该可以定义相机的位置。我们将尝试找到这些点的坐标之间的绝对差异

假设pC（xc，yc）是摄像头位置，pA（xa，ya）是第一个标记位置，pB（xb，yb）是第二个标记位置。

LAC A和摄像机之间的绝对距离，这是公知的

LBC B和照相机之间的绝对距离，这是公知的

LAB B和A

之间的绝对距离dAC（dcax，dcay）照相机与A之间的曼哈顿距离，

dBC（dcbx，dcby）和dAB（dabx，daby）也是如此。

dcax = SQRT（LAC^2 - （XC-XA）^ 2）

dcay = SQRT（LAC^2 - （YC-YA）^ 2）

DCBX = SQRT（LBC^2 - （XC-XB）^ 2）

dcby = SQRT（LBC^2 - （YC-YB）^ 2）

dabx = ABS（DCBX-dcax）

daby = ABS（ dcby-dcay）

实验室=开方（dabx^2 + daby^2）

PS：这是一个很长的时间，因为我已经做到了这一点，将不胜感激一个双重检查:)