如何获得像素指数从世界与MATLAB

Question

校准相机坐标我已经校准我的相机，我现在已经cameraParams，旋转和平移矩阵（R，T） 我知道，有一种方式来获得通过函数“pointsToWorld（__）”从像素索引得到世界坐标，但是我想做其他事情，但是在Matlab帮助中我找不到任何关于这个的东西。 所以我不知道该怎么做，有什么建议？

Answer 1

目前你必须自己做。如果你有R和t，您可以使用cameraMatrix函数来计算的相机投影矩阵P。然后你就可以计算出一个世界点投影到相关图片如下：

P = cameraMatrix(cameraParams, R, t); 
p = [X, Y, Z, 1] * P; 
x = p(1)/p(3); 
y = p(2)/p(3); 

X，Y，并且Z是世界坐标。 x和y是以像素为单位的图像坐标。