Marching Cubes Reconstruction - 向量下标超出范围

我正尝试使用在PCL中实施的Marching Cubes算法从点云生成网格。我正在修改https://github.com/atduskgreg/pcl-marching-squares-example/blob/master/marching_cubes.cpp给我的点云代码（我的代码在下面给出）。 Visual Studio 2015成功构建，但是当我运行它时，我收到关于调试断言失败的错误消息。表达式是“Vector下标超出范围”。你能帮我解决这个错误信息吗？我的另一个问题是，如果我可以成功生成多边形网格，如何以.obj，.ply或.wrl格式导出它？我期待着您的问候Marching Cubes Reconstruction - 向量下标超出范围

#include <iostream> 
#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <pcl/octree/octree.h> 
#include<conio.h> 
#include <iostream> 
#include <vector> 
#include <ctime> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/console/print.h> 
#include <pcl/console/parse.h> 
#include <pcl/console/time.h> 
#include <pcl/surface/3rdparty/poisson4/geometry.h> 
#include <pcl/registration/distances.h> 
#include <pcl/common/distances.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/search/kdtree.h> 
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h> 
#include <pcl/surface/marching_cubes_rbf.h> 
#include <pcl/surface/marching_cubes_hoppe.h> 
#include <pcl/surface/marching_cubes.h> 

int 
main(int argc, char** argv) 
{ 
     srand((unsigned int)time(NULL)); 
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
     //pcd'ye dönüştürülen dosyanın okunması 
     pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("silindir_arka_ENTIRE_DATA_ELIMINATED_REG_PCD.pcd", *cloud); 
     pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; 
     ne.setInputCloud(cloud); 
     pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree1(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>()); 
     tree1->setInputCloud(cloud); 
     ne.setInputCloud(cloud); 
     ne.setSearchMethod(tree1); 
     ne.setKSearch(20); 
     pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); 
     ne.compute(*cloud_normals); 

     pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); 
     pcl::concatenateFields(*cloud, *cloud_normals, *cloud_with_normals); 
     cloud_with_normals->points[0].normal_x; 

     std::cout << cloud_with_normals->points[0].normal_x << " " << cloud_with_normals->points[0].normal_y << " " << cloud_with_normals->points[0].normal_z << std::endl; 
     pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>()); 
     tree->setInputCloud(cloud_with_normals); 
     std::cout << "begin marching cubes reconstruction" << std::endl; 

     pcl::MarchingCubesHoppe<pcl::PointNormal> mc; 
     pcl::PolygonMesh::Ptr triangles(new pcl::PolygonMesh); 

     std::cout << "111" << std::endl; 
     mc.setInputCloud(cloud_with_normals); 
     std::cout << "222" << std::endl; 
     mc.setSearchMethod(tree); 
     std::cout << "333" << std::endl; 
     mc.reconstruct(*triangles); 

     std::cout << triangles->polygons.size() << " triangles created" << std::endl; 

     return(0); 

}

来源

2017-04-24 user887912

我可能会知道哪个函数调用导致断言失败。 –

它看起来像矢量下标越界听到来自索引到cloud_with_normals在[0]。我会检查云和cloud_normals的大小，看看concatenateFields（）是否具有您期望的输出。由于您使用的是Visual Studio，因此您可以使用调试工具查看意外行为何时开始。

来源

2017-04-24 14:37:52 brad

我很感谢您的帮助。当我在玩代码时，我意识到我没有定义行进立方体的一些成员。当我定义这些成员时，我不会收到任何错误消息。但是，我生成的网格完全不同。我试图找出原因。 Regards

来源

2017-04-24 18:01:40 user887912

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