MPU-6050不可能的读数树莓

Question

我编码MPU-6050加速度计/陀螺仪，以提供加速度和旋转速度。现在代码的工作原理就是为我提供所有的加速度和角速度。

但结果给我的边缘奇怪的结果。如果我将加速度计指向正z轴指向的位置，则我的高度偏低（低于9.7，但是我可以达到8.9左右）。现在，如果我打开加速度计，使正z轴的读数大于预期（我超过了10.1）。如果我沿重力点它们，所有其他轴也是如此。

低读数一开始并没有警告我，因为我认为加速度计不是完全平直的。但高于预期的读数肯定令人担忧。

这意味着加速度计中性点看起来有点不对（它在一边读取而另一边读取）。我需要校准加速度计吗？这看起来几乎是不可能的，因为永远不会让加速度传感器变得非常直。

请指教。你想看我的代码吗？

Answer 1

经过许多小时的研究和摆弄，我发现几乎所有的电子传感器都有偏差。 （偏差是偏移）

现在即使加速度计显然有严重的偏移。所以我最终做的是建立一个由四个螺丝平衡的小测试台。通过运行一个活动的while循环，并从加速度计输出实时数据，我几乎可以将“另外两个”轴归零，这些轴在收集数据的同时并未沿着重心指向。一旦完成，我将程序运行数分钟，对结果取平均值，从而发现偏差。我在每个轴上做了4/5次，发现其余的错误是由于噪音造成的，不可恢复。我必须明确地为所有3轴做这个。

此外，我发现，我零后偏见的读数太高。我不确定我在这里所做的是否正确，但似乎是进步的合理途径。一旦所有的轴都被校准了，它们分别给了我不同的重力读数。我所做的只是添加一个校正因子，以获得我希望在我的高度得到的重力读数。这些修正因子非常小（例如0.966 .....），但在我看来仍然很重要。

希望这能帮助那些因为我而失去的人