PCL过滤器，“输入数据集不是来自投影设备”

我使用Kinect构建3D云时，当我尝试使用PCL的StatisticalOutlierRemoval或RadiusOutlierRemoval时，它说“输入数据集不是来自投影设备” ，但是我的云看起来很投射。这里是我的构建云代码：PCL过滤器，“输入数据集不是来自投影设备”

for (int i = 0; i < colNumber; i++) 
    { 
     if (data_d[i] != 0) 
     { 
      Zw = data_d[i] * (3.5-1.2)/255 + 1.2;//kinect's range 1.2~3.5m 
      Xw = (i - u0) * Zw/fx; 
      Yw = (j - v0) * Zw/fy; 
      cloud_a.points[cloud_index].x = Xw; 
      cloud_a.points[cloud_index].y = Yw; 
      cloud_a.points[cloud_index].z = Zw; 
      cloud_a.points[cloud_index].r = data_c[3 * i + 2]; 
      cloud_a.points[cloud_index].g = data_c[3 * i + 1]; 
      cloud_a.points[cloud_index].b = data_c[3 * i]; 
      cloud_index++; 
     } 
     else 
     { 
      cout << "error point in cloud building" << endl; 
     } 
    }

和我的云好像： cloud view 我一直在努力了好几个小时，仍然不知道如何解决它。下面是射影的描述：

的可投影的点云数据集是赋予点云具有根据所述组织的点的（U，V）的索引之间的针孔照相机模型的相关性的名称点云和实际的3D值。这种相关性可以表示在它的最简单的形式为：U = F X/Z和v = F Y/Z

非常感谢！

来源

2016-01-06 王凯旋

我自己找到了原因，我对宽度和高度做了一个错误。它应该与您找到的Kinect设备的图像相同。

来源

2016-01-06 13:47:25

PCL过滤器，“输入数据集不是来自投影设备”

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