TangoXYZij类中的深度数据的参考系统是什么？

Question

我在文档中报告什么是writtein：

IntPtr xyz 一个压缩坐标三元组数组，x，y，z为浮点值。

当设备处于横向方向时，屏幕朝向用户：+ Z指向摄像机光轴方向，垂直于摄像机平面测量。 + X指向用户的右侧，+ Y指向屏幕底部。原点是彩色相机的焦点中心。输出以米为单位。

我对句子有一点疑问：“垂直于相机的平面测量”，这是指z坐标。这是否意味着该措施是从摄像机的平面（靠近裁剪平面）或从摄像机本身获取的？

Answer 1

我通常所做的是参考this page，“设备上坐标框架”部分。通过Tango设备的设备设计习惯，深度相机坐标与彩色相机相同。